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艾博特激光导航AGV



艾博特激光导航AGV

概述

艾博特激光导航AGV,是以SICK激光扫描仪作为主传感单元,基于SLAM动态建图和定位技术的一款自主研发自然导航AGV。它能够实时扫描和分析工作环境,准确判断所处位置,驱动马达按照规划路径行进,并能够实现自动避障和动态任务调度。

核心技术

SLAM

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,该技术基于SICK激光扫描仪实时采集到的周边环境数据并进行分析,使得AGV能够实时构建环境地图并定位自身所处位置。

路径规划

基于SLAM技术构建的地图,我们开发出配套软件用于规划小车工作行进路径,使得AGV能够按照最优路径行进并执行特定任务。

自然导航

相比于传统磁道导航和二维码导航,自然导航最大优势在于该方式无需借助特定设施(磁条/二维码)干预,能够精确无误的判断所处位置并按最优路线行进,摆脱了辅助设施和固定行进路径的束缚,大大降低施工难度和缩短部署周期。

 

自动避障

AGV在行进过程中若遇到障碍物(工作人员或者临时摆放物品)时,能够通过实时扫描判断是否存在其他可行路径绕过障碍物继续执行任务,这也是传统导航方式所无法比拟的。

 

工业级精度

经过对硬件和软件持续进行的改善和优化,艾博特激光导航AGV目前已初步具备以下基本精度参数:

 

额定速度 ( 空载 )(m/s)

2.0

额定速度 ( 额定负载 ) (m/s)

1.0

额定加速度 ( 空载 ) (m/s2)

2.0

额定加速度 ( 额定负载 ) (m/s2)

0.7

导航位置精度(mm)

±10

停止停位角度精度(°)

±1

停位位置精度(mm)

±10

 

应用场景

目前艾博特激光导航AGV主要应用于太阳能光伏生产车间,取代传统生产线工艺设备之间的半成品人工搬运和装载作业。AGV在该应用场景实物图如下所示:


工作原理

上层货架用于装载太阳能电池硅片料盒或者花篮,当AGV到达某工艺设备下料点时,PLC控制器会驱动传输带运转,将料盒或者花篮载入货架,装载完成后,通知AGV到达下一工艺设备上料点,同理驱动传输带将料盒或者花篮输送至工艺设备。

 

调度系统

基于该应用场景,艾博特开发出配套调度系统,实时监控工艺设备状态,高效调度多台AGV小车装卸、运输以及自动充电等常规任务: